豆浆煮的时间因各种因素而异，但通常需要10~30分钟来确保豆浆完全煮熟。

首先，生豆浆中含有对人体有害的皂苷等物质，这些物质只有在豆浆完全煮熟后才能被有效去除。豆浆在煮的过程中会出现假沸现象，即使看到豆浆已经沸腾，也建议继续蒸煮5~8分钟，以确保豆浆真正煮熟。

其次，豆浆中含有丰富的植物蛋白、维生素B、氨基酸等营养成分，这些成分在煮的过程中可以更好地被人体吸收。因此，适当的煮煮时间有助于保留豆浆的营养价值。

此外，豆浆的煮制时间还受到豆浆机的种类、火力大小、豆浆的量和浓度等因素的影响。使用豆浆机煮豆浆时，可以参照机器上的说明书来设定时间和温度。如果火力较大或豆浆较浓，可能需要适当延长煮制时间。

总之，为了确保豆浆完全煮熟并保留其营养价值，建议根据实际情况调整煮制时间，通常需要在沸腾后继续煮5~30分钟。同时，喝豆浆时也要注意不要空腹饮用，可以选择搭配一些面包、馒头等食物，以提高营养的吸收效果。