硅胶内衣的清洗步骤如下：

1. 准备好30～35℃的温水，将硅胶内衣放入温水中浸湿。

2. 在硅胶内衣上涂抹适量的中性肥皂或沐浴露，然后用手轻轻揉搓，使硅胶内衣上产生丰富的泡沫。

3. 揉搓片刻后，用大量清水将硅胶内衣冲洗干净。

4. 将硅胶内衣放在干燥通风的地方晾晒，或者用纸巾擦去没有涂粘性胶那一面的水渍，然后挂在衣架上。注意硅胶内衣不宜放在阳光下暴晒，以免变形。

需要注意的是，在清洗硅胶内衣时，不要使用过热的水，以免烫坏胶体导致变形；也不要使用过凉的水，以免清洗不干净。此外，尽量不要使用洗衣机等机械设备清洗硅胶内衣，以免损坏内衣的形状和粘性。